Die Entwicklung der Raketenwerfer begann mit den sogenannten Rauchspurgeräten. Die RZ-(Rauchzylinder) Serie wurde bei der Luftwaffe entwickelt. Das Heer begann mit einer Rakete von 11-cm-Kaliber. Die für die Nebeltruppe vorgesehene, 15 kg schwere Rakete wurde aus einem 3.250 mm langen Gitterrohr verschossen und erreichte eine Schußweite von 4.500 m.
Diese Rakete ging nicht in die Massenproduktion, sie bildete aber die Grundlage für das Do-Gerät 38, das zuerst für die Fallschirmjäger vorgesehen war. Do-Gerät deshalb, weil es unter der Aufsicht von General Dornberger entwickelt wurde. Mit dieser Waffe, einem einfachen, gitterförmigen Rahmen, »Schießrinne« genannt, wurde die 40 kg schwere 15-cm-Werfergranate verschossen. Der Schwarzpulvertreibsatz führte nicht nur zu zahlreichen Frühdetonationen, sondern die Streuung war bei einer Schußweite von 5.500 m mit 230 m viel zu groß. Das 53 kg schwere Do-Gerät 38 hat sich nicht bewährt.
Zur Munition des Do-Gerätes entwickelte man nun den 15-cm-Nebelwerfer 41. Die Bezeichnung »Nebelwerfer« war übrigens eine Tarnbezeichnung, die sich bis Kriegsende gehalten hat. Der 15-cm-Nebelwerfer 41 waren sechs kreisförmig angeordnete Rohre, die auf die Spreizlafette der 3,7-cm-Pak 35/36 montiert worden waren. Die glatten Rohre hatten eine Länge von 1.300 mm. In den Rohren waren jeweils drei Führungsschienen für die Werfergranaten angebracht. Die sechs Geschosse konnten innerhalb von zehn Sekunden mit einer Geschwindigkeit von 340 m/s bis zu 6.000 m weit verschossen werden. Die Streuung betrug 130 m x 80 m. In diesem Viereck schlugen 50 % der Geschosse ein. Die Wurfgranate 41 war 34,2 kg schwer und 931 mm lang. Der Treibsatz mit einem Gewicht von 6,5 kg befand sich im vorderen Teil des Geschosses und beschleunigte das Geschoß durch 26 schräg angebrachte Düsen, die auch den notwendigen Drall erzeugten. Die 2,4 kg schwere Sprengladung befand sich im Heck der Granate, wodurch eine erheblich größere Splitter- und Druckwirkung beim Aufschlag erzeugt wurde. bei geladenem Zustand schauten die Treibsätze der Rakete hinten aus den Rohren hinaus. Abgefeuert wurden die Raketen elektrisch, eine nach der anderen. Abgefeuert werden konnte die 15-cm Wurfgranate 41, welche es in zwei verschiedenen Versionen gab: Die Nebelgranate und die Sprenggranate. Der 15-cm-Nebelwerfer 41 wog leer 540 kg. Die ersten Waffen wurden im März 1940 produziert.
Anfang 1945 hatte die SS-Waffenakademie vier dieser 15-cm-Rohre zu einem Bündel zusammengefaßt und nannte diese Lösung »Gebirgs-Raketenwerfer«. Im Februar war eine Anzahl dieser Werfer auf dem Balkan eingesetzt.
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